Situado en un lugar estratégico, desde los tiempos de la invasión musulmana, el castillo fue sucesivamente de árabes y cristianos. En el siglo XV la familia Enríquez, Almirantes de Castilla, ejerció el señorío de Simancas. Reconstruyó la vieja fortaleza árabe y de esta época es la capilla. Poco después, los Reyes Católicos la reclamaron para la corona y la convirtieron en prisión de Estado.
Edificado sobre una fortaleza preexistente, a los Enríquez se debe el cuerpo principal, las torres y la barbacana; al este del castillo, de planta pentagonal, se conserva entre dos torreones la única puerta de esta época, hoy inaccesible.
En el siglo XVI, el alcalde Hernando de la Vega añade cavas y barreras; se aumenta la profundidad y anchura del foso y se abre otra puerta al norte con acceso directo al exterior de la villa.
El castillo llegó a tener hasta 3 puertas con sus puentes levadizos; 2 de ellas se sustituyeron durante los reinados de Carlos II y Felipe V (sus escudos las presiden hoy).
Fue depósito de armas y monedas y cárcel. En 1540, por orden de Carlos I, una de sus torres se dedica a archivo de los documentos más importantes de la Corona. Será Felipe II quien dedique el conjunto de la fortaleza a la guarda y custodia de documentos, otorgándole un reglamento. Será Juan de Herrera quien se haga cargo del proyecto: elimina las bóvedas, regulariza el patio, derriba la muralla e implanta su edificio sobre un pozo preexistente.
Desde 1.558 asume la obra Francisco de Mora: suyos son el patio, la escalera principal y el pórtico de entrada. Las obras culminan en el siglo XVII a cargo de Pedro Mazuecos y Diego de Praves.
Actualmente, es propiedad del Ministerio de Cultura y sede del Archivo General homónimo. Su estado de conservación es óptimo ya que nunca ha sido abandonado y a lo largo de los siglos se ha intervenido en él para mejorar su funcionalidad como archivo histórico.
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